Серия шагов, через которые система управления движется данной оси для проверки правильности работы. Конкретной оси, выезд из рутины проверяет правильность работы все датчики; ось с использованием точных и правильной нулевой ссылки позиции (домашний), его диапазон движения является правильным и он не требует избыточных крутящий момент; и первичных и вторичных тензодатчик согласны, указывающий они там ошибок механических или электрических позиционные.