L'organe mâle de copulation ou phallus. Chez les mammifères, que le pénis se compose essentiellement de trois masses allongées du tissu érectile. La ventrale corpus central spongieux (urethrae corpus) se situe à deux corps caverneux. L'urètre court le long de la face inférieure de la spongieux et s'élève normalement à l'ouverture à l'extrémité en forme de cône, élargie, le gland du pénis, qui s'inscrit comme un bouchon sur l'extrémité du pénis. Loose peau entoure le pénis et forme également le prépuce rétractable ou le prépuce. L'organe est maintenu fermement en place par le tissu fibreux et les ligaments qui lient il la surface postérieure de l'arche pubienne. Chez certains mammifères, mais pas chez l'homme, il peut y avoir épines sur le gland du pénis, ou il peut y avoir un os (baculum) dans le pénis, tous deux de ces caractères sont utiles dans la classification de certains types de mammifères.